2.3 系统流程分析　

　　根据货物的流向，系统的主要流程分为入库操作流程和出库操作流程，如图3和图4所示。　

　　(1)入库作业流程　

　　①入库准备。系统的入库准备包括系统状态的初始化和数据初始化，此时堆垛机处于初始状态，ID控制器做好检测货物的准备。②入库单下达。入库单下达可以通过手动方式或电子版形式送达到主控制器中，主控制器根据入库单的信息，识别出货物的种类，同时还需要处理读写头反馈的检测货物的ID信息，将二者信息进行比对，当货物信息与入库单一致时，系统自动分配一个库位号给入库货物，由读写头写入到电子标签中去。③入库进入。入库进入是指堆垛机由入库口转移到取货台上去。系统根据货物分配的库号，给堆垛机分配一个空间坐标点，此时堆垛机由初始状态运行到入库口，将货物由载货台上转移堆垛机的取货台上去，为下一步上架做准备。④入库上架。入库上架为仓库入库的最后一个操作步骤，堆垛机将取货台上的货物放入到指定的库位中去。堆垛机根据系统的分配的空间坐标点，自动寻找一条最优轨迹，将货物从入库口位置送达到立体仓库中去。⑤入库结束。货品上架后，堆垛机返回到待命状态，系统更新库位数据并完成相应的记录。　

　　(2)出库作业流程　

　　①出库准备。系统的出库准备与入库准备类同。②出库单下达。出库单下达可以通过手动方式或电子版形式送达到主控制器中，主控制器根据出库单的信息，识别出货物的种类，同时还需要处理读写头反馈的检测货物的ID信息，将二者信息进行比对，当货物信息与出库单一致时，系统准备出库。③出库进入。系统在确认出库操作后，根据出库单所确定的库位信息，堆垛机将会获得到一个确定的空间坐标点。在主控制器的操作下，堆垛机将沿着最优路径从当前位置到达指定仓位。④出库下架。在库区内，堆垛机从指定仓位取下货物，同时读写头读取货物ID信息并反馈到主控制器中。主控制器判断出库货物信息与出库单信息是否一致，当信息确认后，执行取货操作，将货物运送到出库口，同时电子标签系统将出库信息写入到电子标签中去，更新存储数据。⑤出库结束。堆垛机返回到待命状态，系统数据更新，并完成相应的记录。